기타 공부
CAD-Based_Pose_Estimation_for_Random_Bin-Picking_of_Multiple_Objects_Using_a_RGB-D_Camera
성성호호
2023. 11. 10. 12:28
rgbd캠을 이용해 어떻게 6 dof pose estimation 할 것인가?
- rgb 정보를 사용하지 않음
- 딥러닝 사용하지 않음
- 캐드 prior를 가짐
- 포즈를 이산화 하여 러프한 검색 → ICP 검색
- CAD 모델은 해쉬로 저장됨
- 러프한 검색절차
- 노말 정렬
- 정렬된 축에서 각도(1d) 러프하게 변화시킴
- 가장 그럴싸한 각을 찾음
