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주로 최적화기반 슬램에서 Ax=b와 factor graph를 다루는 책
베이즈넷, 베이즈트리와 같이 피처-포즈를 다양한 관점에서 볼 수 있었다.
이 책에서 슈어 elimination법보다 reordering이 더 낫다고 하는데, 아닌 책도 있고
좀 더 공부해봐야겠다.
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