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쿼터니언 회전, imu, imu 상태추정을 위한 eskf에 대해 다루는 책이다.
쿼터니언이 직관적으로 와닿지 않았는데, 이 문서를 보고 그렇구나! 느꼈다.
필터기반의 방법에 조금 더 관심이 생겼다.
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