orb slam 리뷰

내가 읽은 첫  slam 논문이다.

 

옛날에 작성한건데, 지금와서 보니 리뷰라기보다는 번역해놓은 것 같다

 

probabilistic robotics와 입문 비주얼슬램 보고 바로 읽은 논문이다.

 

생각보다 안 읽혀서 놀랐다. 

 

 

orb slam은 그 자체로도 우수하지만, 추후 좋은 framework를 제공해주었다고 평가를 받곤 한다.

 

느낀점은 아키텍처를 잘 설계했고 다양한 휴리스틱이 적용된 것이 인상깊다는 점

 

여기에 사용된 특이한 기법들을 다시 정리할 생각이다.