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orb와 마찬가지로 단순 번역에 가깝다..ㅋㅋㅋ
dso는 이름대로 direct sparse odometry다. saprse하게 포인트를 뽑고 그놈들의 뎁스 추정만으로 오도메트리를 계산하는 방법.
이 논문 보면서 비네팅, 밝기 비선형성, 노출시간 추정? 등등 다양한 모델링을 사용하는구나.. .깜짝 놀랐다.
또한 특징점을 뽑는 방법이나. 키프레임 간격 배치 방법 등등 배울 점이 많았다.
여기에 쓰인 카메라 모델링과 휴리스틱을 추후 정리할 생각이다.
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