메종 드 성호

- icp처럼 정합을 위한 방법 - 강인하고 빠르고 정확함 - 라이브러리로 제공 - 3DSmoothNet라는 피처 추출기 사용

rgbd캠을 이용해 어떻게 6 dof pose estimation 할 것인가? rgb 정보를 사용하지 않음 딥러닝 사용하지 않음 캐드 prior를 가짐 포즈를 이산화 하여 러프한 검색 → ICP 검색 CAD 모델은 해쉬로 저장됨 러프한 검색절차 노말 정렬 정렬된 축에서 각도(1d) 러프하게 변화시킴 가장 그럴싸한 각을 찾음

양정연교수님 강의, slam kr 포인트클라우드 세미나

공룡책

http://www.hsm9119.com/product/detail.html?product_no=793 의 정리 토목 관련해서 정지 측량을 다루기 때문에 도플러 내용은 없다. 하지만 이해가 정말 잘 되어 로보틱스 연구하시는 분들에게도 좋다.

https://github.com/ChoiSeongHo-h/Leetcode 의 풀이 위에도 일부 풀이 되어있음. 위의 풀이를 내 개인 노트로 이사하는 중 github에 올려둔 모든 cpp의 풀이 = 위 링크의 풀이 + 아래의 풀이

전자식 acc / gyr에 대해서만 간략히 서술 acc 1. 물체에 가속 a = F/m이 걸리면, 2. 위 그림과 같이, 스프링처럼 걸려있는 movable mass에게 F = ma가 걸린다. 3. 물체의 위치가 바뀌고 4. 커페시터(비슷한) 센서의 정전용량(배터리 용량)이 바뀐다. -> 정전용량 C=εA/d인데, d가 바뀌기 때문이다 --> ε : 물질별 상수 --> A : 판의 넓이 --> d : 판간 거리 5. 한편 acc 내부 센서는 Q = CV -> V = C/Q를 통해 전압을 측정할 수 있고, 6. C가 변하므로 변화한 전압을 측정하면 가속을 얻을 수 있다. 7. 위를 3축에 대해서 측정하면 3축 가속을 얻을 수 있다. gyr 1. 질량체가 서로 반대방향으로 진동하게게끔 에너지를 공급해준다. 이..