vins mono 리뷰

처음으로 읽은 vi slam 논문이다.

 

tightly coupled fusion, 최적화 기반이다.

 

그냥 비전텀, inertial 텀, prior 텀 싹 묶어서 최적화 시키는 방법이여서

 

아무것도 몰랐을 때 깜짝 놀랐다.

 

그리고 수식보고서도 깜짝 놀랐다.

 

이 논문 작성한 랩실에서 좋은 논문들이 나오는 것 같다.

 

내 관심 분야랑 좀 맞는달까? 확률적 스테레오 슬램, gnss tightly fusion 등등

 

아무튼 이 논문은 내가 좋아하는 논문이다.

 

또, 코드는 ros로 odometry, 루프클로저, (vins fusion의 경우 글로벌 퓨전까지) 나눠져있어 다루기 좋았다.

 

stereo vi dso의 경우 (자세히 보지는 않았지만) vins와 비슷하게 imu를 모델링한 퓨전이라는 느낌을 받았다.

(이것도 강결합 최적화 기반일 것이다.)

 

orb slam3의 경우 좀 다른것 같던데 나중에 읽어봐야겠다.