GVINS 리뷰(작성 중)

vins fusion은 gps를 loosely fusion하지만 gvins는 tightly하게 fusion한다.

 

난 gps 수신기가 그냥 전원 인가되면 위도 경도 찍혀서 나오는 건줄 알았는데,

 

사실 원시 데이터를 받아서 x, y, z, 시간을 최적화 하는거라고 한다.

 

gps도 라디오 마냥 신호 보내주는거였고.

 

생각보다 gps 퓨전은 시간 추정해야 할 것이 많고 전리층 통과, 다중경로 효과 등등 신경써야 할것이 많은 것 같다.

 

gps의 원리와 퓨전 방법론에 대해 배울 수 있었다.