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사실 카토그래퍼가 아니라
카토그래퍼에 쓰인 루프클로징 방법이다.
아무튼 이 방식은 BoW 방식이 아니라 지오메트릭 방식이다.
또 그냥 컨벡스 최적화류가 아니라, 서치스페이스를 나누어 coarse to fine으로, branch-and-bound로 해를 찾는 형식이다.
이게 3d에서 적용될 수 도 있을것 같아 읽고 있는 중이다.
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