메종 드 성호

내가 읽은 첫 slam 논문이다. 옛날에 작성한건데, 지금와서 보니 리뷰라기보다는 번역해놓은 것 같다 probabilistic robotics와 입문 비주얼슬램 보고 바로 읽은 논문이다. 생각보다 안 읽혀서 놀랐다. orb slam은 그 자체로도 우수하지만, 추후 좋은 framework를 제공해주었다고 평가를 받곤 한다. 느낀점은 아키텍처를 잘 설계했고 다양한 휴리스틱이 적용된 것이 인상깊다는 점 여기에 사용된 특이한 기법들을 다시 정리할 생각이다.

쿼터니언 회전, imu, imu 상태추정을 위한 eskf에 대해 다루는 책이다. 쿼터니언이 직관적으로 와닿지 않았는데, 이 문서를 보고 그렇구나! 느꼈다. 필터기반의 방법에 조금 더 관심이 생겼다.

실습과 이론을 병행한 수업이다. 리눅스 커널 모듈 올려보고 드라이버 만들어보고, 그걸 다루는 어플리케이션 만들어보고 하는 수업이다. 좀 로우레벨이기 때문에 전반적으로 컴퓨터가 어떻게 돌아가는지 한번 더 익힐 수 있었다. 별론으로, 3d라이다, 카메라 드라이버를 다뤄보고 싶다. 멀티센서의 경우 싱크도 맞춰보고 싶다. 또 gpu 메모리에 바로 이미지(카메라 데이터) 올려버리는 법도 궁금하다. 쿠다 프로그램 작성할 때 더 유용할듯~

SLAM에 주로쓰이는 convex최적화를 공부하며 작성하였다. convex 최적화 말고, 유전알고리즘, alpha expansion과 같은 최적화도 공부해보고 싶다!

결정론적이 아닌, 확률론적인 관점에서 모바일 로봇을 바라본다. 모션, 관측을 모두 확률적으로 한다. 이를 기반으로 SLAM을 한다. 필터링을 매우 심도있게 다루신다. 쓰여진 시기가 시기인만큼 최적화방법에 대한 내용은 조금 빈약하다. 하지만 최적화 외의 내용에서 전반적으로 알려주시는게 매우 도움됐다. 넓게 알아갈 수 있었다. kf계열 요즘 주로 쓰이는게 eskf와 iekf같은데 이에 대한 설명은 없었던 것 같다. 후반부 탐사나 플래닝 관련은 정리하지 않았다!

정말 입문용으로 좋은 책이다. 중국어 번역본이랑 영어 원서를 같이 보는 것이 좋다. iSAM부분 설명이 모자란게 약간 아쉽다. 한번만 보고는 쉽게 이해하기 힘든데, 여러 자료 같이보면 정말 잘쓰여진 책이구나 느낀다! 중국어판으로 작성하여 한자가 많은데 여러 책들과 다시 정리하여 자료를 만들고 있다! 코드 주석도 조금 달아놨는데, 읽기는 쉽지 않을것같다...ㅎㅎㅎㅎ

간단~

주로 최적화기반 슬램에서 Ax=b와 factor graph를 다루는 책 베이즈넷, 베이즈트리와 같이 피처-포즈를 다양한 관점에서 볼 수 있었다. 이 책에서 슈어 elimination법보다 reordering이 더 낫다고 하는데, 아닌 책도 있고 좀 더 공부해봐야겠다.